1. Verwarm de kokosmelk, slagroom en suiker in een steelpan op middelhoge stand. Roer regelmatig totdat de suiker volledig is opgelost en het mengsel begint te sudderen. Haal de pan van het vuur. 2. Knijp de gelatineblaadjes uit en voeg ze één voor één toe aan het warme kokosmengsel. Roer goed door totdat de gelatine volledig is opgelost. Voeg het vanille-extract en de helft van de kokosrasp toe, en roer opnieuw goed door. 3. Laat het mengsel afkoelen tot kamertemperatuur en verdeel het mengsel in kleine vormpjes of ramequins. Zet ze minstens 4 uur in de koelkast om op te stijven. 4. Verwarm de barbecue of een grillpan op middelhoge stand. Gril de perzikhelften 2-3 minuten aan elke kant, totdat ze mooie grillstrepen hebben en licht gekarameliseerd zijn. 5. Rooster de rest van de kokosrasp lichtbruin in een droge koekenpan op middelhoge stand. 6. Haal de panna cotta uit de koelkast, haal voorzichtig uit de vormen en leg op dessertbordjes. Serveer de panna cotta met de gegrilde perzikhelften en blokjes kiwi. Voeg eventueel nog wat kokosrasp toe voor extra smaak.